1、科属不同。蜈蚣是唇足纲目蜈蚣种类，又叫做百脚、天龙、吴公。而千足虫是倍足纲目马陆种类，又叫做千脚虫、千足虫、秤杆虫。

2、外观不同。蜈蚣是节肢动物，全身由22个环节组成，每一结上长有一对足。而千足虫是陆生节肢动物，头部无足，其他体节都有一对足，可达200对。

3、 生活习性不同。蜈蚣腿短速度慢，喜欢在夜间活动。而千足虫性喜阴暗，喜欢成群活动。